Три года владения — и ничего не нужно
Для автомобиля минимальный срок владения всегда 3 года (п. 17.1 ст. 217 НК) — без исключений и льготных оснований, как у недвижимости. Владели дольше — доход налогом не облагается, декларация не подаётся.
Срок считается от даты договора купли-продажи, по которому вы машину приобрели (при наследстве — от даты смерти наследодателя), и до даты продажи. Снятие с учёта в ГИБДД роли не играет.